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Terapia peripatética é o desdobramento de uma tradição de trabalho terapêutico ambulante em saúde mental iniciado em 1969/1970, na Argentina e no Brasil, como parte da Reforma Psiquiátrica. Esse profissional, dedicado a pacientes crônicos, foi inicialmente nomeado como “auxiliar psiquiátrico”. Com influências da psicanálise e de outras teorias da Psicologia, adotou o nome de “amigo qualificado” e, posteriormente, “acompanhamento terapêutico”, como novas formas de definir e nomear esse inusitado trabalho exercido em apoio a psiquiatras e psicólogos.

Se em seu primeiro livro, Demétrius França discute a terapia peripatética, também conhecida como acompanhamento terapêutico, com pinceladas dos dilemas de um jovem psicólogo, neste segundo livro apresenta a evolução do trabalho, incluindo uma reflexão do autor sobre a definição, perspectivas e prática da terapia peripatética.